Адастра выпускает Micro TRACE MODE 6 с функцией адаптивной самонастройки ПИД-регуляторов

В продажу поступил новый высокотехнологичный программный продукт - Micro TRACE MODE 6 с адаптивным регулированием для контроллеров МФК, КРУИЗ, MicroPC, Fastwel, ROBO и плат в/в.

Micro TRACE MODE устанавливается в контроллерах и программируется в удобной интегрированной среде разработки TRACE MODE 6 для Windows на любом из 5-и языков программирования стандарта МЭК 61131/3. Программа содержит встроенные драйверы УСО контроллеров и имеет открытый формат для разработки пользовательских драйверов на языке ST или Си.  

Встроенные функции адаптивного регулирования (адаптивной самонастройки PI, PID и PDD-регуляторов), позволяют легко организовать регулирование параметров технологического процесса по улучшенным вариантам PI, PID, PDD и модального законов с возможностью автоматического (разового или периодического) вычисления их оптимальных настроек. 

Библиотека алгоритмов адаптивного регулирования TRACE MODE 6, поддержанная в Micro TRACE MODE, содержит следующие модули:

• Адаптивное регулирование по ПИД-закону (модуль APID);
• Адаптивное регулирование по ПДД-закону (модуль APDD);
• Настройка PID-закона по скачку задания (модуль RJMP);
• Идентификация объекта (модуль IDNT);
• Настройка PID-закона по параметрам объекта (модуль CALC);
• Модальный регулятор (модуль MREG).

Модуль APID адаптивного регулирования используется для управления объектами, оснащенными пропорциональным исполнительным механизмом, а модуль APDD - для управления объектами, оснащенными интегрирующим исполнительным механизмом постоянной или переменной скорости отработки. Оба модуля работают в два этапа: на первом этапе на вход объекта, наряду с сигналом с регулятора, подается пробный синусоидальный сигнал небольшой амплитуды. По амплитуде и фазе гармонической составляющей сигнала на выходе объекта контур адаптации путем изменения частоты пробных колебаний пытается отследить заданный фазовый сдвиг в объекте. Достигнув этого, контур рассчитывает оптимальные параметры настройки регулятора. На втором этапе генератор пробных колебаний и контур адаптивного регулирования отключаются, и начинает работать регулятор с оптимально настроенными параметрами. При необходимости процесс самонастройки можно запускать периодически, либо вообще не отключать.

Модуль RJMP (настройка ПИД-закона по скачку задания) обеспечивает подстройку параметров регулятора при каждой смене сигнала задания (если модуль включен в работу). Обычно достаточно трех-четырех небольших скачков по сигналу задания, чтобы параметры настройки регуляторы приблизились к оптимальным значениям. Модуль имеет высокое быстродействие, прост и нагляден в работе.

Модуль MREG автоматически рассчитывает оптимальные для данных параметров объекта коэффициенты модального регулятора с наблюдателем полного порядка и переходит в режим управления. Наличие в структуре регулятора цифровой модели объекта и наблюдателя позволяет сформировать упрежденный по времени на величину запаздывания выход объекта. Такой подход обеспечивает высокое качество управления для объектов с любым, даже очень большим запаздыванием. Модальный регулятор может обеспечить в два - три раза большее быстродействие, чем оптимально настроенный ПИД регулятор, при значительно меньшей чувствительности к шумам в канале измерения.

Модуль CALC, получая от модуля IDNT нормированные параметры передаточной функции объекта, автоматически рассчитывает оптимальные значения коэффициентов цифровых ПИ или ПИД  регуляторов в форме, используемой в TRACE MODE (звено PID), выдавая коэффициенты KP, KI, KD для периода опроса канала, в котором работал модуль IDNT. Это расширяет возможности использования обычного ПИД регулятора.  

Программы адаптивного регулирования для Micro TRACE MODE можно отлаживать online в редакторах TRACE MODE.

Контроллер, запрограммированный в Micro TRACE MODE, легко подключается к  операторскому ПК на базе SCADA TRACE MODE 6 через встроенные протоколы I-NET И M-LINK (интеграция на уровне проекта). Также его можно подключить к другим SCADA через OPC-сервер.